Вкладки ПИРС Утилиты

Вкладка ПОРТ

Вкладка ПОРТ предназначена для подключения ПК к навигационному модулю.

Внешний вид вкладки ПОРТ представлен на рисунке 3.2.1.1

После подключения навигационного модуля к ПК с помощью USB провода необходимо дождаться звукового сопровождения, подтверждающего подключение устройства. После звукового сигнала можно нажимать на радио-кнопку . Утилита определит, какие COM-порты подключены к ПК и представит список всех устройств в виде раскрывающегося списка. В предложенном списке необходимо выбрать нужный (обычно навигационный модуль называется «Устройство с последовательным интерфейсом USB»), затем задать скорость COM-порта (boudrate) 115200. На рисунке 3.2.1.2 представлен пример корректного выбора параметров для подключения навигационного модуля к ПК.

Далее можно подключиться к навигационному модулю нажатием кнопки . Если все действия выполнены правильно кнопка подключения поменяет цвет на зеленый .

Если кнопка подключения поменяла цвет на красный , значит навигационный модуль не подключился к ПК. Необходимо проверить качество соединения, а также корректность выбранных параметров.

После успешного подключения, управление и конфигурация навигационного модуля осуществляется с помощью кнопок на боковой панели.

•  — Вывод информации о навигационном модуле
•  — Вывод команд, обрабатываемых навигационным модулем
•  — Вывод ID DW1000
•  — Запуск выполнения сконфигурированной задачи
•  — Остановка выполнения сконфигурированной задачи
•  — Излучения широкополосного сигнала по СШП радио*
•  — Излучения гармонического сигнала по СШП радио**
•  — Конфигурация параметров НМ
•  — Очистка области вывода информации из COM-порта

* TCFM – Test Continuous Frame transmission Mode – это специальный режим тестовой передачи, при котором чип непрерывно отправляет заранее заданные кадры (фреймы) без ожидания ответа или прерываний. Этот режим используется для тестирования и отладки радиоканала, проверки стабильности связи и измерения производительности UWB-системы.

** TCWM – Test Continuous Wave transmission Mode – это специальный режим работы радиопередатчика DW1000, при котором чип излучает непрерывный немодулированный сигнал на фиксированной частоте (например, 3,5 ГГц, 4 ГГц или 6,5 ГГц в зависимости от конфигурации). Этот режим полезен для тестирования и калибровки радиосистемы, а также для некоторых приложений, где требуется стабильный немодулированный сигнал.

При нажатии , открывается окно для ввода параметров конфигурации НМ представленное на рисунке 3.2.1.3.

Параметры и их описания представлены в таблице 3.1.1.

Для Ведущей опорной точки необходимо сконфигурировать следующие параметры: NUMBER, ROLE, X, Y, Z, TXRATE, LAT, LON, ALT, ANGLE.

Например, необходимо внести следующие параметры:

• NUMBER = 1
• ROLE = 1
• X = 0.0
• Y = 0.0
• Z = 0.0
• TXRATE = 200000 (навигационное решение 5 раз в секунду)
• LAT = 55.7526823
• LON = 37.6193833
• ALT = 166.5
• ANGLE = 25.5

Для вноса этих параметров в навигационный модуль необходимо ввести их значения в соответствующие поля и нажать кнопку отправить (данная кнопка выполнена в двух вариантах: у каждого параметра по отдельности и общая, то есть, если нужно изменить 1-3 параметра, можно установить их по отдельности, если параметров много, то можно установить их нажатием общей кнопки снизу) (рисунок 3.2.1.4).

Для проверки корректного вноса параметров закрывает окно конфигурации и теперь можно вывести всю информацию, записанную во флеш-память навигационного модуля кнопкой , (рисунок 3.2.1.4).

Если все параметры внесены верно, то можно отключить навигационный модуль от ПК и подключить к внешнему аккумулятору.

Для Ведомых опорных точек необходимо сконфигурировать следующие параметры: NUMBER, ROLE, X, Y, Z, LAG.

Например, необходимо внести следующие параметры:

• NUMBER = 2
• ROLE = 0
• X = 10.0
• Y = 0.0
• Z = 1.0
• LAG = 30000

LAG (не должно быть больше TXRATE, указанного у Ведущей опорной точки, должно быть больше или равно 20000, рекомендуемые значения для Ведомых опорных точек: 30000, 35000, 40000, 45000, 50000, и т.д.)

Для вноса этих параметров в навигационный модуль необходимо ввести их значения в соответствующие поля и нажать кнопку отправить (рисунок 3.2.1.6).

Для проверки корректного вноса параметров закрывает окно конфигурации и теперь можно вывести всю информацию, записанную во флеш-память навигационного модуля кнопкой (рисунок 3.2.1.7).

Если все параметры внесены верно, то можно отключить навигационный модуль от ПК и подключить к внешнему аккумулятору.

Далее необходимо настроить носимые модули. Для этого необходимо их также подключить к ПК, открыть терминал и настроить следующие параметры: ROLE, TAGH, DFLAG

Например, необходимо настроить носимый модуль следующим образом:

• ROLE = 2
• TAGH = 1.7 (высота в метрах (нужно только для 2D))
• DFLAG = 1 (1 – решаемся в 3D)

Для вноса этих параметров в навигационный модуль необходимо ввести их значения в соответствующие поля и нажать кнопку отправить (рисунок 3.2.1.8).

Для проверки корректного вноса параметров закрывает окно конфигурации и теперь можно вывести всю информацию, записанную во флеш-память навигационного модуля кнопкой (рисунок 3.2.1.9).

Далее можно проверить, что носимый модуль выдает навигационное решение. Если опорные точки настроены и запитаны, то носимый модуль должен начать печать в терминал строки [RECEIVE] и [SOLVE], после того как ему в терминал будет прописана команда «start». Например:

• [SOLVE] ID: 146.198.116.15.65.49.187.13 X: 2.70 Y: 1.38 Z: 1.00 sqnum: 122 anum: 4
• [RECEIVE] ID: 227.40.0.16.183.95.32.16 X: 0.00 Y: 0.00 Z: 2.00 sqnum: 123 number: 1
• [RECEIVE] ID: 155.67.35.64.129.80.104.205 X: 5.00 Y: 0.00 Z: 2.00 sqnum: 123 number: 4
• [RECEIVE] ID: 15.210.208.13.5.32.163.13 X: 5.00 Y: 3.00 Z: 2.00 sqnum: 123 number: 3
• [RECEIVE] ID: 182.209.208.77.5.32.163.13 X: 0.00 Y: 3.00 Z: 2.00 sqnum: 123 number: 2
• [SOLVE] ID: 146.198.116.15.65.49.187.13 X: 2.64 Y: 1.37 Z: 1.00 sqnum: 123 anum: 4

Если все параметры внесены верно, то можно отключить навигационный модуль от ПК и подключить к БПЛА через UART. В UART носимый модуль будет отправлять координаты уже не в локальной системе, а в глобальной широте и долготе в формате NMEA, так, что модуль будет полноценно заменять ГНСС-приемник на БПЛА.